【Python】csvやtxt形式でのデータの取り込み

csv形式やtxt形式で外部ファイルに保存されたデータをPython上で取り込みたいとき、みなさんはどうしているだろうか。
一般に方法は3~4通りあり、

• csvモジュールを使う
• numpyを使う
• pandasを使う

に大別されるであろう。普段私は速度重視でnumpyを好んで使っているので以下のようなコードで取り込みを行っている。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
data = np.loadtxt('./hogehoge.txt', delimiter = '\t', skiprows = hoge)
plt.plot(data[0,:], data[1,:])
plt.show()

至って基本的である。その他の方法も各々メリットデメリットがあるのだが、一つ困った点が…
それはどれも決められた単一の区切り文字でしか処理できない点にある。
データの抜けがある場合はgenfromtxtで対応できるのだが、これは未だに対応策が思いついていない。

リニアテクノロジー社が提供する回路シミュレータであるLTSpiceは機能こそ充実しているものの、出力の形式が独特で悩ましい。
（出力電圧、位相）をカンマ区切りで出力すればいいものを、"frecency(Hz) \t ( voltage(dB)dB, phase(degree) --)" としてくるものだから困ったものである。
おそらく力技で攻めるなら read() とsplit() を駆使する方法であろう。しかしそれではとても面倒…
現状ではExcelで成形することで対応しているが、良い方法があったら教えていただきたい。